将接收到的 CPM 边界框转换为概率化三维体素空间，用于路径规划。 本文深入探讨工程权衡、报文结构定义与真实车载硬件基准测试结果。
系统化阐述支撑 Occupancy Grids 的关键底层技术体系，涵盖协议层划分、加密验签管线与车载总线报文转发。
在严苛电磁干扰与高并发流量场景下，实测数据包接收率（PRR）、99 分位超低延迟指标与 CPU 算力占用率。
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